MoveCircularAdditive

命令軸群之工具中心點自當前位置進行圓軸插補運動。終點和輔助點在相對於起始點的指定的坐標系統中定義（終點和輔助點的定義取決於所選的 CircMode 模式），指定的相對距離在執行時將被添加到所設定的位置。

語法

KsCommandStatus MoveCircularAdditive(
     int Index,
     McCircMode CircMode,
     int Length,
     double* AuxPoint,
     double* EndPoint,
     McCircPathChoice PathChoice,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McCoordSystem CoordSystem,
     McBufferMode BufferMode,
     McTransitionMode TransitionMode,
     double* TransitionParameter
);

參數

Index [in]：軸組索引，索引以零為起點。最多可有 32 個軸組。

CircMode [in]：指定輸入信號 AuxPoint 的定義。請見 McCircMode 類型。

Length [in]： AuxPoint 與 EndPoint 陣列的長度。.

AuxPoint [in]：指定坐標系中每個維度的位置陣列 [1..N]，其中 N 為 64。這些位置是相對於起點的位置所定義的。

EndPoint [in]：指定坐標系中每個維度的位置陣列 [1..N]，其中 N 為 64。這些位置是相對於起點的位置所定義的。

PathChoice [in]：路徑的選擇。請見 McCircPathChoice 類型。

Velocity [in]：定義路徑中坐標系路徑的最大速度，永遠為正值，非必要到達，[單位/秒]。

Acceleration [in]：最大加速度，永遠為正值，非必要到達，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：最大減速度，永遠為正值，非必要到達，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：最大加加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒³] 或 [秒]。

CoordSystem [in]：座標系統，請見 McCoordSystem 類型。

BufferMode [in]：定義如何融合兩功能的速度，請見 McBufferMode 類型。

TransitionMode [in]：插入轉換曲線。請見 McTransitionMode 類型。

TransitionParameter [in]：轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 mcNone，則此參數無效。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

• 更多關於絕對、相對與附加的運作方式之資訊請見： 概念解說 > 運動。
• 更多關於軸在 McCircMode 模式中的移動方式之資訊請見： 概念解說 > McCircMode。
• 更多關於融合模式的運作方式之資訊請見： 概念解說 > 融合運動。

• 當在 MoveCircular 函式中使用融合，就算 MoveCircular 尚不支援也需選擇 TransitionMode 並填入TransitionParameter，若用融合模式將函式傳送至 mcNone 與 NULL，將會發生錯誤。

範例

N/A

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
標頭檔	ksmotion.h	ksmotion.h
程式庫	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

參見

MoveCircularAbsolute

MoveCircularRelative